基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真
王杰
周永年
刘金锋
1.郑州大学,电气工程学院,郑州,4500012.郑州大学,电气工程学院,郑州,4500013.郑州大学,电气工程学院,郑州,450001
摘要：提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法.根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制.仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力.
关键词：自动引导车路径追踪调节器时变最佳控制成本函数
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：河南省杰出人才创新基金项目(074200510013)河南省教育厅自然科学基金项目(2007520048)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 25-30 )
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