一种启发式自优化的紫外线消毒机器人路径规划方法
余一聪1
骆绍烨1
许城涛1
张勇敢1
蔡荣贵2
1.莆田学院 新工科产业学院,福建 莆田 3511002.莆田学院 新工科产业学院,福建 莆田 351100;厦门金龙联合汽车工业有限公司,福建厦门 361006
摘要：随着新冠病毒全球蔓延,许多杀毒的技术被提出,特定波长、剂量的紫外线杀毒已被证实有效.大部分紫外线杀毒装置定点安置,机动灵活性不足,而现有移动式紫外线杀毒机器人,场景适配性不强,移动路径未优化,缺乏自主规划能力,造成消毒区域不全面.本研究提出了一种启发式自优化的路径规划(HSPP)方法,设计并实现了路径遍历程序和路径优化程序,先基于SCAN算法,达到全区域的覆盖,再通过路径优化程序,给出移动路径轨迹的近似最小环,缩短机器人移动的路径总长度.本研究比较了 HSPP、随机法以及SCAN,由实验结果得知,HSPP算法能够让消毒区域达到全覆盖的目标,同时总路径长度短于SCAN与随机法.
关键词：路径规划全覆盖问题最短路径启发式自优化
分类号：TP399(计算技术、计算机技术)
资助基金：莆田学院科研项目(2023043)福建省自然科学基金资助项目(2020J01924)莆田市科技计划项目(2022GZ2001ptxy14)
论文发表日期：2023-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 60-65 )
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