一种口腔检查机器人的设计与定位研究
李莎1
刘嘉虎2
梁晓莉3
陈磊3
1.商丘工学院机械工程学院,河南商丘 4760002.江西理工大学机电工程学院,江西赣州 3410003.河南大学软件学院,河南开封 475004
摘要：传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性.基于Dlib模型设计了 口腔状态判断方法,通过分析Astra S相机、机械手和三维空间之间的坐标系转换关系,获取嘴部中心坐标,经重复定位试验得到误差均在±2 mm之内,验证了嘴部定位方法的可行性.
关键词：机器人标准D-H法Dlib模型视觉定位口腔检查
分类号：TP242(自动化技术及设备)TH787(仪器、仪表)
资助基金：国家自然科学基金(42201465)河南省重点研发与推广专项(232102211015)商丘工学院校级科研项目(2023KYXM19)
论文发表日期：2024-07-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 41-47 )
英文信息