运动约束和时间控制下机械臂运动分布计算的改进方法
杨毅
张江锋
孙亮
池州职业技术学院机电与汽车系,安徽池州 247000
摘要：为解决运动学约束和固定持续时间下计算运动分布的问题,提出了一种改进方法,其关键特点是使用更保守的运动约束值来寻找运动轮廓,以便在固定的轨迹持续时间下可以达到目标状态.与以往方法相比,该方法的主要优点是:1)始终遵守运动约束;2)初始和目标状态可以不为零;3)不依赖于所使用的分布;4)与附加设备进行同步的可能性.其创新之处在于基于最高阶约束的保守值来构建轨迹,从而控制运动持续时间.对所提出的算法进行了实际应用案例测试,结果表明,新的运动分布遵守运动极限,与其他算法比较,验证了所提方法的优越性.
关键词：轨迹规划运动分布时间控制
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：安徽省自然科学研究重点项目(2022AH052868)安徽省自然科学研究重点项目(2024AH051384)安徽省教学团队项目(2021jxtd199)
论文发表日期：2025-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 77-83 )