一种新型4自由度并联机器人自由度分析
温庆荣
方跃法
1.北方交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北方交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：采用对称结构的4自由度并联机器人一般是过约束机构.采用传统的机构学理论和方法对其运动自由度进行分析往往会得出错误的结论,现采用螺旋理论对一种新型的、结构对称的4自由度并联机器人进行了全面的自由度分析,证明了这种机构运动平台的自由度数目及其相应的自由度特性,为这种机构进一步深入的研究打下了基础.
关键词：并联机器人螺旋理论反螺旋
分类号：TH112.1(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 75-78 )
英文信息