3转动1移动并联机器人机构的结构综合
房海蓉
方跃法
胡明
1.北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动l移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义.
关键词：并联机器人螺旋理论4自由度结构综合
分类号：TH112.1(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(50375001)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 72-75,83 )
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