仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究
赵建东1
王自上1
付成龙2
陈恳2
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084
摘要：分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.
关键词：仿人机器人落地碰撞运动误差补偿控制
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：北京交通大学校人才基金(2007RC094)学科建设重点项目(985;081100401)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 45-49 )
英文信息