舱外航天服使用能力被动关节机械臂的检测系统
文剑
周明连
何忠良
1.北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：舱外服是宇航员出舱活动(EVA)的保护装备,宇航员穿着后活动能力必然受一定限制,对其检测是评价宇航服的一个重要指标,也是太空作业中被操作件的设计依据.本文作者研制了一种能够检测舱外服使用能力的被动关节机械臂；设计了检测机械臂的结构、电控检测方案；建立了检测机械臂系统的数学模型；分析了该检测系统的标定方法和检测误差.按照检测方便性设计了软件界面,检测数据经处理后采用OpenGL在界面显示.实验表明,该系统的各项精度指标都能满足舱外服的检测要求.
关键词：舱外服机械臂可达域可操作域检测
分类号：V524(航天术)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 79-84 )
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