一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划
郭盛
邹超平
曲海波
张涛
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000444.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.
关键词：连杆机构清扫臂箱式结构尺寸优化轨迹规划
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51175029,51075025)北京市自然科学基金(3132019)新世纪优秀人才支持计划(NCET-12-0769)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 44-50 )
英文信息