6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析
周昌春
方跃法
叶伟
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.
关键词：机构学并联机构飞行模拟器冗余驱动运动学
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(NSFC51175029)国家自然科学基金(NSFC51475035)北京市自然科学基金(3132019)新世纪优秀人才支持计划(NCET-12-0769)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 112-117 )
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