双Schatz机构爬行机器人
姚燕安1
姚舜1
刘超2
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240
摘要：以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.
关键词：爬行机器人Schatz机构空间6R机构
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(51175030)中国博士后科学基金(2013M531168)高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 12-17 )
英文信息