基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台
张秀丽
龚加庆
刘虎
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：SCS(Simulation Construction Set)是Yoboties公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.
关键词：四足仿生机器人仿真平台运动仿真仿真开发包
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助(M15JB00250)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 23-28 )
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