基于遗传算法的五杆机构运动性能优化
黄冠宇
方跃法
曲海波
田春旭
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000444.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.
关键词：连杆机构轨迹优化遗传算法雅克比条件数运动学仿真
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51175029)国家自然科学基金(51475035)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 44-48,60 )
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