基于摩擦补偿的永磁球形电动机通电线圈的优化
李洪凤
李伟健
1.天津大学电气与自动化工程学院,天津,3000722.天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
摘要：为解决摩擦项导致控制系统品质恶化的问题,本文根据一种永磁球形电动机和支撑部件的结构,建立了永磁球形电动机的动力学模型和摩擦转矩模型.利用自适应滑模方法搭建摩擦补偿器,提出一种基于通电线圈优化的通电策略.此通电策略在自转和偏航两种运动形式下,对通电线圈进行了优化,实现在最小线圈损耗下的永磁球形电动机自转和偏航运行.并且该摩擦补偿器对摩擦转矩进行了在线估计,很好地补偿并抑制摩擦项的影响,实现对球形电动机的准确的跟踪控制.
关键词：永磁球形电动机摩擦转矩模型摩擦补偿器通电线圈优化
分类号：TM35(电机)
资助基金：国家自然科学基金(51007061)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 63-70 )
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