轻型抓取机器人的优化设计与路径规划
郭盛
于智远
曲海波
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：针对一种轻型抓取机器人,对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时,以对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长,并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人的点到点运动和有中间点的运动进行了轨迹规划,得到了各个关节的位移和角速度方程,并用实例进行了计算.利用Matlab Ro-botics工具箱对轨迹规划的结果进行了验证.
关键词：抓取机器人优化轨迹规划Matlab Robotics工具箱
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51505023)国家自然科学基金(51475035)National Natural Science Foundation of China(51505023)National Natural Science Foundation of China(51475035)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 101-106 )
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