一种大型球冠蜂窝灌注机器人结构设计与分析
杨会
房海蓉
周昌春
曲海波
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000444.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：针对航天器中大型球冠蜂窝防热层结构自动灌注问题,设计了一种3自由度混联灌注机器人,并建立灌注机器人的机构模型.该混联机器人结构紧凑、驱动简单、占地面积小,末端灌注装置始终垂直于球冠面移动,有利于蜂窝结构的灌注;采用多机器人操作模式,提高了灌注效率.通过建立运动学约束方程,分析了机构的运动学反解,同时建立了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,利用一种高效的数值正解算法分析了运动学正解,并通过对位置正解的分析得出灌注机器人的整个工作空间,并基于速度雅可比矩阵对机构的灵巧性和奇异性进行分析.结果表明灌注机器人能够实现对蜂窝结构的精确定位,且工作空间能够达到整个球冠面,满足蜂窝防热层结构的灌注要求.
关键词：球面并联机构灌注机器人运动学性能分析
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金面上资助项目(51505023)National Natural Science Foundation of China(51505023)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 114-120,139 )
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