基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计
张秀丽
夏旭
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：通过分析人体腕关节的组织结构和运动特性,设计了具有柔顺性的3SPS-1S并联机器人手腕机构.3条移动副支链作为驱动,在驱动支链中加入串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)来实现并联机器人手腕的柔顺性.建立了3SPS-1S并联机构的运动学逆解,推导雅可比矩阵,提出了确定SEA弹簧刚度的方法;基于位置补偿思想,实现柔顺手腕的位姿控制.通过实验验证了该机构对未知负载具有被动柔顺性,通过主动柔顺控制可以实现更高的主动柔顺性.
关键词：机器人手腕并联机构柔顺性串联弹性驱动器弹簧刚度
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(51175030)National Natural Science Foundation of China(51175030)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 104-110 )
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