含恰约束支链的冗余驱动并联机构性能分析
张海强
房海蓉
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：针对航空航天领域大型异构件复杂曲面的高速铣削加工的任务要求,提出了一种新型1T2R的三自由度含恰约束支链的冗余驱动4-PUS-UP并联机构.对并联机构进行运动学位置逆解,求该机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵,进而构建量纲一致的雅可比矩阵.引入条件数、运动/力传递性能和刚度性能评价指标.通过算例绘制3-PUS-UP并联机构和该冗余驱动并联机构的性能分布图,并计算全域性能指标.结果表明:该冗余驱动并联机构的运动学性能优于3-PUS-UP并联机构,具有更好的工程应用前景.
关键词：并联机构雅可比矩阵条件数运动/力传递性能刚度
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51675037)博士研究生创新项目(2017YJS158)National Natural Science Foundation of China(51675037)Fundamental Research Funds for Graduate Project(2017YJS158)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 133-138 )
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