可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用
张秀丽1
谭小康2
吴海波3
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,1000442.武汉地铁运营有限公司,武汉,4300303.华为海洋网络有限公司,北京,100085
摘要：为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——“四叶草”脊柱.在此基础上,为了研究“四叶草”脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半径的影响,搭建了具有“四叶草”脊柱的仿生四足机器人样机——DCatⅡ,并进行了跳跃(bound)步态下的奔跑运动实验和转弯运动实验.实验结果表明,被动柔顺脊柱能够减小DCatⅡ运动过程中的足端力;在脊柱整体刚度为681N/m时,DCatⅡ的稳定运动速度最高,为0.92 m/s;脊柱在偏转(yaw)方向的刚度值越大,DCatⅡ运动的转弯半径越大.
关键词：四足机器人被动柔顺脊柱伪刚体模型可变刚度
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50905012)中央高校基本科研业务费专项(M15JB00250)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 111-118 )
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