新型可穿戴上肢康复机构的设计与分析
郭盛
马可
王向阳
1.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京1000442.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京1000443.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
摘要：为辅助上肢功能障碍患者进行康复训练,结合串联及并联机构优势,综合考虑人体穿戴舒适性,并基于人体上肢运动机理及参数,采用混联方法设计了一种新型可穿戴上肢康复训练机构.该机构可慢速运动带动患者手臂进行定轨迹康复训练.使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型,并对机构刚体部分进行了运动静力学分析,得到机构运动状态与所需驱动力之间的理论关系.在仿真环境Adams中开展了运动学及运动静力学仿真.最后,以一典型康复动作为例,对比其运动学、运动静力学的理论解及仿真数值解.结果表明,理论解曲线和仿真曲线走势相同,误差在合理范围内,验证了运动静力学模型的正确性.
关键词：上肢外骨骼康复机器人机构设计运动静力学
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：北京市自然科学基金(L172021)
论文发表日期：2020-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 132-140 )
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