纯电动大客车紧急避让路径跟踪研究
王健1
杨君1
海振洋1
牟思凯1
周长峰1
郭丕军2
常文龙2
1.山东交通学院 汽车工程学院,济南 2503572.山东鲁阔车辆制造有限公司,山东 菏泽 274400
摘要：紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟踪控制器,对汽车的横摆角速度进行操控,以便于对规划路径理想横摆角速度进行跟踪.基于Trucksim软件建立后驱纯电动大客车模型,其控制效果验证通过结合Simulink和Trucksim的仿真方法来实现.依据仿真结果可知,当出现外界侧向风干扰的情况下,采用路径轨迹控制器,不仅有利于纯电动大客车跟踪理想规划路径,还可保证车辆高速安全避让前方车辆.
关键词：紧急避让纯电动大客车路径跟踪Trucksim
分类号：U471.15(公路运输)
资助基金：国家自然科学基金(61803231)科技计划(2018B66)科技计划(J17KB024)博士科研启动基金(BS2017001)山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJB019)山东省高等学校青创科技支持计划(2020KJB002)
论文发表日期：2020-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 97-102 )
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