基于功能仿生并联机械腿的全向步行机器人
方跃法
孙天宇
北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
摘要：基于运动功能仿生设计了一种新型三自由度耦合并联机械腿并且应用到足式全向步行机器人当中,并对机器人整机性能进行了研究分析.首先,建立了运动学模型,应用几何法分析了运动学正逆解,利用逆解搜索法得到了可达工作空间.然后,采用虚功原理计算了驱动关节静力矩,规划了四足机器人的全向步态和足端轨迹.最后,完成了虚拟样机仿真分析并制作了原理样机,进行了样机的步态实验.通过分析可知:机构具有良好的稳定性和加速度连续性,其足端具有2R1T三自由度的运动特性;全向运动可以有效地解决在空间受限制的情况下无法完成转向的问题.
关键词：步行机器人并联机构全向行走轨迹规划虚功原理
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中央高校基本科研业务费项目(2021JBM022)国家自然科学基金(51975039)
论文发表日期：2022-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 158-168 )
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