基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制
李江成1
詹清华1
区国洪1
何俊2
1.广东省立胜技术有限公司,广东佛山5282002.佛山科学技术学院机电工程与自动化学院,广东佛山528225
摘要：针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的.
关键词：欠驱动机器臂Acrobot能量最优控制非完整约束
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61803087)
论文发表日期：2021-05-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 7-10 )
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