基于MVC算法的机械爪控制器设计
陈维佳
西安邮电大学自动化学院,陕西西安 710100;西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安 710100
摘要：传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法,尽管PID控制实施简单,但是很难保证手爪以最优的方式运动.基于最小方差控制(MVC)理论以手爪的波动方差为控制目标,通过求解丢番图方程获得控制器增益,实现手爪波动方差最小的控制效果.在实例仿真中与传统的PID算法进行比较,结果表明,MVC算法控制器有效地改善了动态性能,有较强的信号跟踪能力.
关键词：机械手爪最小方差控制PID
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62073259)
论文发表日期：2024-03-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 29-33 )
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