基于双向A*算法的自动导引车全局路径规划研究
苏木雄
叶树林
佛山科学技术学院机电工程与自动化学院,广东佛山 528225
摘要：针对较大环境下传统A*算法全局路径规划,存在搜索节点多、算法运算时间长、路径曲折等问题,提出了一种改进的双向A*算法,该方法引入人工势场法的引力思想,使得搜索更具方向性;加入转弯代价,让路径更平滑;采用障碍因子,倾向选择宽敞的路径扩展.以路径长度、算法运算时间、搜索节点数、转弯次数的平均值作为评判指标,对比传统A*算法、双向A*算法及未采用障碍因子的改进算法,进行了 8 次仿真计算.仿真结果表明,改进A*算法比双向A*算法搜索节点少75.9%,转弯次数少 53.6%,算法运算时间快84.1%.
关键词：路径规划双向A*算法引力思想转弯代价障碍因子
分类号：TP23(自动化技术及设备)
论文发表日期：2024-05-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 20-26 )
英文信息