摇臂式月球车轮-地接触角估计方法研究
马可
北京工业大学,电子信息工程系,北京,100022
摘要：本文研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.针对摇臂结构的月球车,设计了基于地形高层图、基于力学平衡、基于运动学约束,这三种轮一地接触角估计方法,其中后两种可用于轮-地接触角的在线估计.利用卡尔曼滤波对测量值进行噪声处理,物理实验数据的结果验证了本文方法的有效性.
关键词：轮-地接触角月球车KALMAN滤波
分类号：TP249(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 64-67 )
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