缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析
孙辉辉
罗建国
丁军
张伟杰
张玉洁
1.华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,1016012.华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,1016013.华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,1016014.华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,1016015.华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,101601
摘要：针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置.本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真.结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好.
关键词：混合驱动机构运动性能分析数值仿真
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中央高校基本科研业务费资助(3142015038)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 59-62 )
英文信息