基于ROS的移动机器人导航系统研究与仿真
王迪1
黎冠2
于腾2
黎仁仕2
1.华北科技学院 安全工程学院,北京 东燕郊 0652012.华北科技学院 电子信息工程学院,北京 东燕郊 065201
摘要：针对移动机器人的自主环境感知与自主导航问题,本文提出了一种基于机器人操作系统(ROS),并结合同步定位与地图构建技术(SLAM)与路径规划的多目标点导航方式.首先利用GAZEBO仿真平台建立基于阿克曼结构的四轮机器人和仿真环境.然后利用SLAM技术,构建仿真环境的二维栅格地图.最后利用多目标点导航算法,开展机器人针对多个目标区域的自主导航测试.并通过调整TEB参数,优化机器人的运动轨迹.实验结果表明:机器人有效完成了多个目标区域的自主导航任务,并且规划路径较为合理,运行过程较为平稳.
关键词：移动机器人同步定位与地图构建路径规划多目标点导航
分类号：TH165(机械制造工艺)TG659(金属学与金属工艺)
资助基金：河北省重点研发计划项目(17273908)中央高校基本科研业务费专项(3142015088)中央高校基本科研业务费专项(3142020049)
论文发表日期：2021-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 54-60 )
英文信息