基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法研究
王迪
黎冠
李志伟
李明宇
谢家顺
1.华北科技学院安全工程学院,北京东燕郊 0652012.华北科技学院电子信息工程学院,北京东燕郊 065201
摘要：在消防机器人领域,针对传统A *算法路径规划结果中存在较多转折点、搜索效率较低等问题,本文提出了一种基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法.首先,在邻域搜索方面,将邻域节点进行分级,根据优先级确定搜索方向.其次,在轨迹优化方面,利用改进Floyd算法去除路径中冗余的节点,改善路径的平滑性.最后,本文利用MATLAB和GAZEBO仿真软件,从原理和应用两个方面对改进A*算法进行验证.仿真结果表明:改进A*算法可平均提升23.22％的搜索效率,减少62.49％的转折点数以及2.19％的路径长度.
关键词：消防机器人路径规划改进A*算法
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：河北省教育厅科学技术研究资助项目(ZD2022163)中央高校基本科研业务费资助项目(3142018048)中央高校基本科研业务费资助项目(3142015088)
论文发表日期：2022-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 72-79 )
英文信息