基于模糊自适应PID的应急救援机器人电机控制系统设计
胡兴志1
刘伟佳2
李娟娟1
1.华北科技学院 应急装备学院,北京 东燕郊 065201;河北省矿山设备安全监测重点实验室,北京 东燕郊 0652012.华北科技学院 矿山安全学院,北京 东燕郊 065201
摘要：近年来,我国各种自然灾害与事故不断发生,应急救援机器人的出现,为提高应急救援能力提供了新的助力.电机作为应急救援机器人的核心驱动装置,高精度的电机控制尤为重要.以步进电机作为研究对象,设计模糊自适应P ID控制器,运用MATLAB/Simulink软件进行仿真实验.结果表明,相比于传统P ID电机控制,模糊自适应P ID电机控制拥有更好的控制效果,响应时间更快、超调量更小、调节时间更短,抗干扰能力更强.
关键词：应急救援机器人电机控制P ID控制模糊自适应P ID控制
分类号：U642.3+5(通航建筑物与助航设备)TP273(自动化技术及设备)
资助基金：河北省创新能力提升计划项目(20555404K)河北省教育厅基金项目(ZD2021419)
论文发表日期：2022-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 62-67 )
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