融合LSTM与IFHDE算法的室内救援场景高精度定位技术研究
张明月1
彭程1
卜祥丽2
黎冠3
余星辰1
汪洋1
1.华北科技学院 电子信息工程学院,北京 东燕郊 0652012.华北科技学院 应急装备学院,北京 东燕郊 0652013.应急管理部大数据中心,北京 100010
摘要：针对室内救援场景内救援人员精准定位困难的问题,设计了一种利用长短期记忆网络模型(Long Short-Term Memory,LSTM)与创新改进的融合启发式漂移消除算法(Improved Fusion Heu-ristic Drift Elimination,IFHDE)辅助惯性导航系统的室内定位方案.开展基于LSTM的零速检测算法设计,通过模型的学习能力,自适应调整阈值,提高零速检测精度,消除固定阈值带来的定位误差累积;创新改进融合启发式漂移消除算法,通过区分不同运动状态,设置修正条件,能够针对性地修正航向角误差,从而提高定位精度.通过在惯性导航系统框架中融合LSTM算法和IFHDE算法,执行量测更新实现对人员解算轨迹的精确还原.实验结果表明,与固定阈值的零速检测算法对比,LSTM零速检测算法在混合运动模式下的定位误差显著降低,降幅达到 24.2％至 46.9％;融合IFHDE算法后,定位误差进一步下降,降幅为 9.2％至 14.4％,误差占比不超过总路线的 0.7％,能够满足救援人员室内精准定位的需求,提高轨迹还原精度.
关键词：室内定位零速检测算法航向修正算法惯性导航
分类号：TP393(计算技术、计算机技术)
资助基金：中央高校基本科研业务费资助项目(3142024036)中央高校基本科研业务费资助项目(3142024037)中央高校基本科研业务费资助项目(3142018048)廊坊市科学技术研究与发展计划自筹经费项目(2024011066)
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 67-76,87 )
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