一种基于势场的威胁模型及其应用
李时东
湖北民族学院信息工程学院,湖北恩施,445000
摘要：路径规划中有效的规避障碍和威胁对航迹的有效性和安全性是十分重要的,通常的方法是放大威胁尺寸以获得相对安全的路径.在规划空间中引入威胁势场的概念,通过计算规划空间中威胁碎裂电势的方法,经过归一化处理之后,碎裂电势只与威胁半径和威胁强度有关,这样,有利于对威胁进行强度分类;利用威胁模型的碎裂电势改进FMM的演化速度控制项,从而达到更好的避开威胁,增强航迹的安全性;实验结果表明,利用势场威胁模型所规划出来的路径能够有效地回避威胁.
关键词：威胁模型碎裂电势快速行进方法(FMM)路径规划水平集
分类号：TP15(自动化基础理论)
资助基金：航天科工集团预研项目(08112451)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 405-409 )
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