基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术研究
侯英勇1
陈嘉茹1
王树臣2
李尚民3
邹修国4
杜彬杰1
1.江苏华丽智能科技股份有限公司,江苏 常州 2131002.徐州工程学院电气与控制工程学院,江苏 徐州 2210183.江苏省家禽科学研究所,江苏 扬州,2251254.南京农业大学人工智能学院,江苏 南京 210031
摘要：随着现代农业的发展,农场管理(尤其是在养鸡场的巡检任务中)的自动化需求日益增长.为利用激光SLAM技术实现巡检机器人在鸡舍环境中的实时定位和导航,首先对激光SLAM技术的原理和应用进行了介绍,设计并实现了基于激光传感器和SLAM算法的自动导航系统,其能够精确地定位机器人并构建环境地图;其次,对巡检机器人在复杂鸡舍环境中的避障策略进行了探讨,包括障碍物检测、路径规划和动态避障等方面;最后,通过实验验证了所提出技术的有效性和实用性,证明了基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术在提升养鸡场管理效率和智能化水平方面的重要作用.研究结论为自动化的农场管理提供了有益的参考和借鉴,具有一定的理论和实践意义.
关键词：巡检机器人A*算法自主导航路径规划DWA算法
分类号：TP242(自动化技术及设备)S24(农业电气化与自动化)
资助基金：常州市国际科技合作项目(CZ20220011)徐州市重点研发计划项目(KC21135)常州市重点研发计划(CE20222025)工业和信息化部工程攻关项目(CEIEC-2022-ZM02-0225)江苏省重点研发计划(BE2022379)
论文发表日期：2024-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 33-35 )