机械臂采摘小型农作物流程的优化设计
王艺蒙
韩廷威
胡洛斌
辽宁科技大学,辽宁 鞍山 114051
摘要：随着自动化技术的不断发展,机械臂在农业领域的应用日益广泛,特别是在小型农作物的采摘和处理上.为了提高机械臂采摘小型农作物的效率与精度,研究了六轴机械臂在小型农作物采摘过程中的运动学建模与路径优化问题,旨在提升采摘过程的稳定性和作业效率.首先采用D-H法建立了机械臂的运动学模型,基于机械臂与农作物的相对位置坐标进行分析.然后针对多种农作物的采摘问题,采用A*算法进行路径规划,并使用TSP算法确定最优访问顺序,从而使总路径长度最小化.最后综合考虑末端误差和总能耗,利用MATLAB进行仿真,得到机械臂采摘农作物的整体路径.优化后的路径有效提升了机械臂的采摘精度与工作效率,同时避免了速度和加速度的剧烈变化,确保了机械臂的平稳运行.
关键词：六轴机械臂小型农作物采摘路径优化能耗最小化末端误差
分类号：S225(农业机械及农具)TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-07-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 49-52 )