粮仓巡检机器人的地图构建方法
宋鸿杰1
尹强1
尤肖肖2
1.武汉轻工大学机械工程学院,湖北 武汉 4300232.湖北三江航天红林探控有限公司,湖北 孝感 432009
摘要：将机器人引入粮仓巡检作业,不仅能提升工作效率,还能有效保障人员安全.利用移动机器人构建粮仓环境地图,从而替代人工巡检.针对传统FastSLAM算法因粒子退化和多样性丧失导致的建图精度低等问题,提出一种结合改进HPO的FastSLAM算法.通过引入猎人-猎物间的追捕与逃脱策略优化粒子分布,使粒子更快向机器人真实位姿状态聚集,从而提高机器人的建图精度.MATLAB平台的仿真实验验证了该算法的有效性.最后,在搭建的模拟粮仓环境中对改进算法进行了测试.结果表明,改进算法有较高的建图精度.
关键词：移动机器人粮仓巡检构建地图策略优化
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：湖北省科技厅科技人才服务企业项目(2023DJC105)
论文发表日期：2025-08-25
在线出版日期：2025-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 23-29 )