基于柔性臂眼内光源的设计与应用
杨昆昆1
薄天雪2
姜宇焯2
李钊1
陶禹丞2
白杨奕2
王春波2
张赫2
王群1
1.100039 北京,解放军总医院第三医学中心眼科医学部2.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
摘要：目的 利用柔性臂结构设计一种新型眼内光源把持机构.方法 设计并构建一种新的眼内光源把持机构,包括工字形框架和柔性臂眼内光源两部分.工字形框架能够硬性连接柔性臂,并起到固定作用.柔性臂、末端喇叭头、4孔节片和眼底光源共同构成柔性臂眼内光源,并采用包括4根细线和2个螺纹旋钮的拉线机构对柔性臂眼内光源进行驱动.通过解析柔性臂不同部分的几何关系,构建柔性臂的驱动及运动学模型.结果 基于柔性臂结构设计的一种新型眼内光源把持机构,构建并验证了柔性臂的驱动及运动学模型,能够实现眼内手术照明的功能.结论 基于柔性臂结构设计的一种新型眼内光源把持机构能够代替传统眼内光源,并有望解决眼科机器人手术中的眼内光源把持问题.
关键词：眼内光源柔性臂精准照明宏微结合调节
分类号：R779.6(眼外科手术)
资助基金：军事科研重点实验室自主科研项目(2022SYSZZKY13)
论文发表日期：2025-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 537-542 )
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