航天服关节阻尼力矩的机器人测试系统
杜立彬1
高晓辉1
刘宏1
李潭秋2
1.哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨,1500012.航天医学工程研究所,北京,100094
摘要：目的对航天服关节阻尼力矩特性进行测试,评价航天服的力学性能. 方法提出了一种根据机器人运动学、静力学原理,采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性的方法.根据测量要求,给出了系统总体方案及测量机器人本体的设计,建立了数学模型,最后分析了机器人的运动空间. 结果设计的测量机器人重量轻、结构紧凑、操作性能好、运动空间大,整体系统运行稳定,可靠性高. 结论采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性,能够满足航天服关节力矩特性的测量要求.
关键词：航天服测量机器人测量系统阻尼力矩运动空间
分类号：R852.81(航空航天医学)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 187-192 )
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