用于微创手术导航的六自由度电磁跟踪方法
葛鑫
邬小玫
汪源源
方祖祥
1.复旦大学电子工程系,上海,2004332.复旦大学电子工程系,上海,2004333.复旦大学电子工程系,上海,2004334.复旦大学电子工程系,上海,200433
摘要：目的 为在微创手术中确定体内器械的位置和方向,提出一种不依赖磁场模型电磁跟踪方法.方法 采用体外2根可在三维空间旋转的磁棒,利用磁场最大值搜索体内微型正交三轴磁场传感器以确定其位置,进而依据磁棒轴线上磁场方向特点,利用坐标系旋转关系确定传感器的空间姿态.我们对系统的误差和跟踪特性进行了仿真,并设计了实验原型进行验证.结果 初步的实验结果表明,在40 cm范围内系统平均的位置和方向误差分别为1.387 cm和5.023°.仿真结果还表明,若进行精确参数测量,系统可以达到更加理想的精度.结论 本方法能够满足微创手术导航的要求,且算法简单可靠,有良好的应用前景.
关键词：微创手术电磁跟踪不依赖模型非迭代六自由度
分类号：R318.6(医用一般科学)R608(外科诊疗器械与用具)
资助基金：上海市重点学科建设项目资助(B112)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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