机械臂力反馈手柄的力觉差别阈限测量与应用
谭丽芬
田志强
王春慧
1.中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室,北京,1000942.中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室,北京,1000943.中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室,北京,100094
摘要：目的 探讨机械臂力反馈手柄典型推拉、旋转操作的反馈力感知特性,获取手柄推拉、旋转操作反馈力差别阈限、韦伯分数及机械臂状态告警反馈力设计.方法 采用心理物理量测量的最小变化法,基于机械臂工效实验平台的位移、姿态力反馈手柄,力反馈手柄测试控制软件,针对性进行了手柄推拉、旋转操作的反馈力差别阈限测量;开展了告警状态的推拉、旋转反馈力测量与分析设计.结果 给出了推拉操作、旋转操作反馈力差别阈限估算的韦伯定律修正公式;建议推拉告警反馈力变化不小于力刺激差别阈限的10倍,旋转告警反馈力变化不小于力刺激差别阈限的8倍.结论 研究及获取的机械臂力反馈手柄的反馈力差别阈限及韦伯分数、告警反馈力数据,可为机械臂力反馈手柄的反馈力感知、设计提供参考.
关键词：机械臂手柄反馈力差别阈限
分类号：R857.1(航空航天医学)
资助基金：载人航天预先研究项目(030602)试验技术青年基金(SYFD1400618)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 229-236 )
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