基于卡尔曼滤波的水下滑翔机组合导航研究
魏鹏1
李保玉1
张润锋1
冯登雪1
张连洪2
陈弈煿1
兰世泉3
1.天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300350;天津大学青岛海洋技术研究院,山东青岛 2662372.天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300350;天津大学青岛海洋技术研究院,山东青岛 266237;青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室,山东青岛 2662373.天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300350
摘要：水下滑翔机定位与导航精度的提高对于其完成水下作业任务至关重要.水下滑翔机传统的定位方法是依托于GPS信息的航位推算,定位精度较低,不能满足按既定路径航行的导航要求.为此,本文提出了一种利用卡尔曼滤波的组合导航方法,该方法在传统航位推算技术的基础上采用卡尔曼滤波器融合惯性导航系统数据和深度计数据,得出深度的卡尔曼最佳估计值,以此代替传统航位推算技术中的深度计直接测量值,从而提高航位推算精度.基于该方法,进行了仿真分析,并通过样机水池实验验证了该方法的有效性.
关键词：水下滑翔机导航与定位技术卡尔曼滤波器航位推算惯性导航
分类号：U666.11(船舶工程)
资助基金：国家重点研发计划(2016YFC0301100)国家重点研发计划(2019YFC0311803)国家自然科学基金(51722508)青年科学基金项目(11902219)天津市自然科学基金(18JCQNJC05100)天津市自然科学基金(18JCJQJC46400)教育部联合基金(6141A02011906-1)
论文发表日期：2023-10-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 119-125 )
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