基于Backstepping的船舶航向跟踪控制
于风卫
青岛远洋船员学院机电系,青岛,266071
摘要：针对线性船舶运动模型航向改变过程中,往往引起快速大的舵动,产生严重的水动力非线性的问题,设计基于backstepping的非线性船舶航向跟踪控制器.它是将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法,通过从系统的最低阶次微分方程开始,引入虚拟控制的概念,一步一步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制律,保证了闭环系统是全局渐近稳定的.在计算机仿真研究中,以大连海事大学"育龙"号实习船为设计实例,验证所提出的控制器的有效性.
关键词：非线性backstepping船舶航向跟踪控制器
分类号：TJ76(火箭、导弹)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 64-65,176 )
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