水下航行器多普勒导航系统误差辨识与修正
刘强
许江宁
周红进
1.海军工程大学导航工程系,武汉,4300332.海军工程大学导航工程系,武汉,4300333.海军工程大学导航工程系,武汉,430033
摘要：水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)在水下往往采用航位推算定位方式.由于存在传感器误差,航位推算的定位误差是随着时间发散的,而直接准确检测这类误差非常困难.对多普勒导航系统进行导航误差分析,简化航位推算算法,在此基础上推导出一种新的辨识AUV导航误差参数的方法.仿真结果表明,该算法能够准确辨识AUV导航误差参数向量,可以有效提高AUV自主导航精度,且方法合理、简单.
关键词：系统辨识递推最小二乘误差分析参数估计自主导航AUV
分类号：U666.1(船舶工程)
资助基金：国家自然科学基金(40774002)海军工程大学自然科学研究项目(HGDJJ06021)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 70-72,154 )
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