简化UKF算法在SINS/GPS组合导航中的应用
李伯龙
程向红
周菊华
1.东南大学仪器科学与工程学院,南京,2100962.东南大学仪器科学与工程学院,南京,2100963.东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096
摘要：针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型.根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度.最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真.仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用.
关键词：SINS/GPS组合导航非线性滤波UKF简化UKF
分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 67-71 )
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