基于EKF的同时定位与构图在潜艇地磁导航中的应用
田茂均
于运治
1.海军潜艇学院,青岛,2660442.海军潜艇学院,青岛,266044
摘要：潜艇地磁导航不产生如惯性导航的误差积累问题,是一种有效的自主导航定位手段。但是目前地磁导航定位主要是基于先验地磁图的匹配导航,在实际操作中要获得较为精确的先验地磁图是极其困难的。基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的同时定位与构图算法（SLAM）可以在不需要先验地磁图的基础上实现潜艇导航定位。将这一算法应用到潜艇地磁导航中,再结合人工布设磁标的方法可以实现潜艇不依赖于先验地磁图的地磁导航定位。
关键词：潜艇地磁导航EKFSLAM人工磁标
分类号：U666.1(船舶工程)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 52-54 )
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