SINS/GPS松组合与紧组合两种组合方式的对比研究
朱静
东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096;东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 南京 210096
摘要：SINS/GPS组合导航是现代导航的发展趋势,针对采用GPS输出量的不同,对两种组合方式进行详细的研究.论文建立了松组合与紧组合的数学模型,采用遗忘因子估计的卡尔曼滤波算法提高系统的可观测度和鲁棒性,对于紧组合方式通过增加运动约束的方法提高其可观测度,经过滤波调谐,在仿真模式下进行实验.并得到松组合下系统水平姿态精度优于0.09°,方位姿态精度优于0.23°,水平位置误差小于4m,紧组合下系统水平姿态精度优于0.03°,方位姿态精度优于0.09x(n),水平位置误差小于2m的实验结果.通过SINS/GPS组合导航仿真实验结果验证,表明了SINS/GPS紧组合方式的精度确实要高于松组合方式.
关键词：紧组合松组合自适应卡尔曼滤波可观测度运动约束
分类号：U666.1(船舶工程)
资助基金：国家自然科学基金(51175082)总装备部预研项目(51309030105)总装备部预研项目(51309040301)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 59-61 )
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