基于输入输出线性化的神经滑模航迹控制
李湘平
吴汉松
吴瑶
1.海军工程大学 武汉4300332.海军工程大学 武汉4300333.海军工程大学 武汉430033
摘要：针对现代船舶直线航迹控制过程中存在的非线性特性以及受风浪流等外界环境干扰和船舶运行参数的不确定性,设计了一种基于输入输出线性化的自适应神经滑模控制器,运用Lyapunov理论证明了所设计的控制器能够使整个船舶控制系统达到全局渐近稳定,以实习船为例,进行了仿真,结果表明:在标称参数下,所设计的控制器能够有效跟踪设定的直线航迹并抑制常规滑模控制器的抖振现象,在存在外部环境扰动以及参数摄动的情况下仍然能够达到较好的控制性能和指标,表现出强鲁棒性.
关键词：非线性船舶航迹控制输入输出线性化神经滑模控制
分类号：TP183(自动化基础理论)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 42-44,91 )
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