一种能有效规避威胁区的双层A*路径规划算法
阳志如1
陆宏泽2
周成平1
1.华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国防科技重点实验室 武汉 4300742.中国运载火箭技术研究院 北京 100076
摘要：针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题，对扩展点的估计代价计算方式进行了改进，提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中，第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算，使得搜索过程中扩展结点的估计代价更接近于真实代价，从而得到该结点更加准确的全代价值，引导算法向更合适的方向扩展，提高了搜索效率。实验表明：在较复杂的规划空间中，该算法能有效解决 A*算法遇到威胁区陷入局部搜索的弊病。
关键词：A*算法路径规划威胁区双层A*
分类号：U666(船舶工程)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 42-46,50 )
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