自主水下航行器内部通讯总线设计*
吕志刚
曹晓霖
1.中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 宜昌 4430032.中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 宜昌 443003
摘要：设计了基于CAN、RS422／232通信协议的AUV内部通讯总线系统，系统使用的中央控制单元通信板具有模块化、可配置性强等特点，满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求；自主水下航行器由若干个执行机构组成，对应于不同的CAN总线节点，用CAN总线构成分布式控制系统取代集中式控制系统，从而实现实时通信，试验结果表明，该总线结构可使AUV系统的通信电缆得到有效精简，并使AUV系统获得较好的通信性能。
关键词：控制器局域网自主水下机器人分布式控制网络通信
分类号：TB556(声学工程)
论文发表日期：2015-03-02
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 52-54,87 )
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