机械臂的神经网络滑模变结构控制
潘林豪1
田福庆1
吴作栋2
1.海军工程大学兵器系 武汉 4300332.海军驻 716 所军事代表室 连云港 222061
摘要：针对机械臂位置跟踪控制中存在的不确定干扰和建模误差，提出了基于趋近律的滑模控制和神经网络估计相结合的方法。该方法使用指数趋近律终端滑模控制使得系统在有限时间内到达滑模面，采用径向基神经网络自适应地跟踪系统的不确定干扰和建模误差，并通过李亚普诺夫函数确定了神经网络的权值更新律。该方法保证了系统的全局稳定性，有效地抑制了抖振。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词：终端滑模控制神经网络机械臂轨迹跟踪抖振
分类号：TP387(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 34-37,42 )
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