下肢携行外骨骼系统建模及控制
杨秀霞1
杨晓冬2
王亭3
杨智勇3
1.海军航空工程学院控制工程系 烟台 2640012.海军航空工程学院飞行器工程系 烟台 2640013.海军航空工程学院七系 烟台 264001
摘要：针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统，采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型，运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制，并运用仿真实验对建模方法及控制进行了验证。结果表明，所施加控制能明显减轻人的负重感，实现了外骨骼系统的携行。
关键词：下肢携行外骨骼系统动态数学模型虚拟关节力矩控制
分类号：TP241.3(自动化技术及设备)
资助基金：总装备部预研项目(9140A26020313JB14370)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 45-48 )
英文信息